calibra_pinza

¿Por qué hace falta calibrar la pinza del PrintBot Beetle?

Al poner la pinza del PrintBot Beetle debemos tener en cuenta que quien la mueve es un miniservo, es decir, un servomotor capaz de girar y colocar su eje en un arco entre 0 y 180 grados. Sin embargo, cuando el servo está desconectado y no tenemos un programa que le ordene al servo mantener una posición concreta, no sabemos en qué ángulo estaba al encajarle uno de sus cabezales:

transportador_miniservo_3

Este es el motivo por el que la pinza del Beetle puede funcionar mal si no la calibramos antes de programar posiciones.

pinza_mal_1_r pinza_mal_2_rr

Antes de comenzar…

Para hacer la calibración, la pinza debe estar desmontada. Si ya tenías la pinza instalada, quita los dos tornillos que la unen al miniservo:

pinza_ini_2 pinza_ini_3

pinza_ini_4

 

Calibración Mecánica


La calibración mecánica no necesita programación por lo que deberás dejar la placa cerebro sin alimentación: ¡no la conectes por USB ni le pongas el portapilas hasta que acabes esta calibración!
Además, vamos a ayudarnos de otro de los cabezales del miniservo, por ejemplo el que tiene forma de cruz. Lo que vamos a hacer es colocarlo en el eje del miniservo y darle vueltas con la mano en sentido horario hasta que lleguemos al ‘tope’

pinza_mec_0_r

pinza_mec_1_r

Una vez esté el servo en esa posición límite, vamos a cambiar el cabezal en cruz por la parte de la pinza que habíamos quitado:

pinza_mec_2_r

Debemos colocarla alineada de esta forma, lo más pegada que se pueda a las juntas tóricas de goma:

pinza_mec_3_r

Ya sólo nos queda volver a poner el mini-tornillo y la otra parte de la pinza de forma simétrica. Tendrás que atornillar ésta última con la llave allen pero teniendo en cuenta una cosa importante: ¡NO aprietes el tornillo allen mucho! Debe poder girar flojito el engranaje al abrir y cerrar la pinza.

pinza_mec_4_r pinza_mec_5

pinza_mec_5_rr

De esta forma vamos a conseguir que la pinza se abra cuando le ordenemos al miniservo que vaya al ángulo 10 y se cierre cuando le ordenemos que vaya al ángulo 55:

angulos_pinza_beetle

Éstas mismas posiciones son las que utiliza la aplicación Robopad para teleoperar al PrintBot Beetle y mover su pinza. Con esta información ya puedes seguir el montaje de tu robot o intentar programar movimientos pero… ¡Que no se te vaya la pinza!