¿Por qué hace falta calibrar la pinza del PrintBot Beetle?
Al poner la pinza del PrintBot Beetle debemos tener en cuenta que quien la mueve es un miniservo, es decir, un servomotor capaz de girar y colocar su eje en un arco entre 0 y 180 grados. Sin embargo, cuando el servo está desconectado y no tenemos un programa que le ordene al servo mantener una posición concreta, no sabemos en qué ángulo estaba al encajarle uno de sus cabezales:
Este es el motivo por el que la pinza del Beetle puede funcionar mal si no la calibramos antes de programar posiciones.
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Antes de comenzar…
Para hacer la calibración, la pinza debe estar desmontada. Si ya tenías la pinza instalada, quita los dos tornillos que la unen al miniservo:
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Calibración Mecánica
La calibración mecánica no necesita programación por lo que deberás dejar la placa cerebro sin alimentación: ¡no la conectes por USB ni le pongas el portapilas hasta que acabes esta calibración!
Además, vamos a ayudarnos de otro de los cabezales del miniservo, por ejemplo el que tiene forma de cruz. Lo que vamos a hacer es colocarlo en el eje del miniservo y darle vueltas con la mano en sentido horario hasta que lleguemos al ‘tope’
Una vez esté el servo en esa posición límite, vamos a cambiar el cabezal en cruz por la parte de la pinza que habíamos quitado:
Debemos colocarla alineada de esta forma, lo más pegada que se pueda a las juntas tóricas de goma:
Ya sólo nos queda volver a poner el mini-tornillo y la otra parte de la pinza de forma simétrica. Tendrás que atornillar ésta última con la llave allen pero teniendo en cuenta una cosa importante: ¡NO aprietes el tornillo allen mucho! Debe poder girar flojito el engranaje al abrir y cerrar la pinza.
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De esta forma vamos a conseguir que la pinza se abra cuando le ordenemos al miniservo que vaya al ángulo 10 y se cierre cuando le ordenemos que vaya al ángulo 55:
Éstas mismas posiciones son las que utiliza la aplicación Robopad para teleoperar al PrintBot Beetle y mover su pinza. Con esta información ya puedes seguir el montaje de tu robot o intentar programar movimientos pero… ¡Que no se te vaya la pinza!
