no-te-caigas-printbot

In dieser Lektion gehen wir schwerwiegenden Unfällen aus dem Weg. Wir werden ein Programm erstellen, um zu vermeiden, dass der PrintBot Renacuajo vom Tisch fällt. Wir verwenden hierfür den IR-Sensor des vorderen Teils des Roboters. In der vorigen Lektion haben wir euch gezeigt, dass der Infrarotsensor zwischen schwarz und weiß unterscheiden kann. In Wirklichkeit ist es so, dass es sich, wenn sich nichts unter dem Sensor befindet (er also kurz vorm Herunterfallen ist) genauso verhält, als würde er schwarz erkennen. Daher ist es für das Programmieren unseres Roboters Fall-nicht-runter ausreichend wenn er schwarz erkennt. Dann mal los!

Als erstes deklarieren wir die Variablen für die IR-Sensoren und für die Servos.

variables

Anschließend sorgen wir dafür, dass sich unser Roboter geradeaus bewegt, wenn er Boden unter sich hat und sich zwei Sekunden dreht, wenn er kurz vor dem Herunterfallen ist. Dass er kurz vor dem Herunterfallen ist wissen wir daher, weil einer der beiden IR-Sensoren SCHWARZ erkennt.

logica

Oje, wie kompliziert! Nein, keine Sorge, ich erkläre es dir Schritt für Schritt.

  1. Wir wollen herausfinden, wann der Renacuajo kurz davor ist, herunterzufallen, das heißt, entweder der rechte oder der linke IR-Sensor erkennt schwarz. Das geht folgendermaßen:condicion
  2. Wenn einer von beiden den Abgrund sieht müssen wir drehen. Deshalb halten wir den rechten Servo an und lassen den linken Servo rückwärtsfahren. Außerdem halten wir ihn für 2000 Millisekunden an, das heißt für 2 Sekunden. ejecutar
  3. Im gegenteiligen Fall, also wenn keiner der beiden IR-Sensoren einen Abgrund wahrnimmt, und wir uns somit auf sicherem Boden befinden, können wir uns weiterbewegen. Dafür dreht sich der linke Servo im Uhrzeigersinn und der rechte Servo entgegen des Uhrzeigersinns.delocontrario

Hast du gesehen? Es ist leicht! Versuche einmal selber in bitbloq zu programmieren und schick uns ein Video, damit wir es uns alle ansehen können. Bis zum nächsten Mal Robonauten.