Qu’est-ce qu’un servo à rotation continue ?

Un servomoteur à rotation continue est plus grand qu’un mini servo. Son fonctionnement est similaire à celui d’un moteur conventionnel. Ce servo ne s’arrête pas dans une position, il peut tourner dans un sens de manière continue, d’où son nom. Tu pourras utiliser deux servos pour faire tourner les roues d’un PrintBot, par exemple le Renacuajo, le Beetle ou l’Evolution.

Les servos à rotation continue peuvent être utilisés dans plusieurs robots et mécanismes. Et si tu apprenais à les utiliser? Tu as besoin de :

1 x ZumBloq Servo à rotation continue
Une carte contrôleur ZUM BT 328 ou une carte compatible avec Arduino UNO
Un câble USB

C’est parti !

Exercice 1

Programmer un servo à rotation continue pour qu’il tourne dans le sens des aiguilles d’une montre, puis qu’il s’arrête, puis qu’il tourne dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.

Nous allons apprendre à programmer le servo à rotation continue pour qu’il tourne dans un sens et dans l’autre, mais aussi pour qu’il s’arrête. Connecte le servo à la broche numérique 11.

Bien que le servo ait de nombreuses positions, il ne doit pas être connecté à une broche analogique. Il est contrôlé par la carte ZUM via une broche numérique et la technique de modulation de largeur d’impulsion (MLI ou PWM). C’est un peu compliqué à expliquer, nous en reparlerons plus tard. Pour le moment retiens seulement que tu dois connecter le servo à une broche numérique.

Voyons maintenant le programme !

Observe bien le programme et le bloc du servomoteur. Comme toujours, tu dois tout d’abord déterminer la broche à laquelle tu as connecté le servo, dans ce cas la broche numérique 11. À l’intérieur du bloc se trouve un sélecteur qui te permet de déterminer le sens de rotation ou de l’arrêter. Tu trouveras également la mention attendre [ms] qui détermine le laps de temps à attendre avant d’envoyer une nouvelle instruction au servo. Si tu n’as pas fait d’erreur, ton servomoteur va tourner une seconde dans le sens des aiguilles d’une montre, puis s’arrêter une seconde, puis se remettre à tourner une seconde, mais cette fois dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.

Une minute ! Ce n’est pas vrai, le servo ne tourne pas dans le sens des aiguilles d’une montre ! Que se passe-t-il ?

Pas de panique ! Voici l’explication : le sens de rotation du servo NE se considère pas depuis le dessus du servo (là où est le palonnier) mais depuis le dessous. Pourquoi ? Car si tu veux programmer des PrintBots dotés de roues, il sera beaucoup plus facile pour toi de décider dans quel sens tu veux que ton robot avance ou tourne.

Maintenant que tu as appris à utiliser autant de composants et que tu sais faire bouger des éléments… tu es peut-être en train de réfléchir à une machine pour remplir la machine à laver ou promener le chien. Mais attention, ne brûle pas les étapes ! Pourquoi n’essaierais-tu pas de construire un carrousel d’images ? Tu verras, c’est très amusant !