Mini Kame

Kame es un robot imprimible con ocho grados de libertad. Hemos utilizado una configuración muy simple con dos servos en cada pata: uno en el eje de guiñada y otro actuando sobre un paralelogramo articulado sobre el eje de alabeo. Puedes encontrar más información sobre estos ejes aquí.

Aunque pueda parecer que mecánicamente los movimientos de las patas son muy limitados, hemos desarrollado funciones de movimiento completas como avanzar hacia delante, hacia atrás, girar sobre sí mismo, saltar…

La placa controladora es una NodeMCU, basada en un ESP8266. Desde esta placa se generan las señales que mueven los servos. Además, como tiene WiFi, se pueden enviar comandos al robot desde otros dispositivos que estén conectados a la red. Para alimentar el conjunto, se utiliza una batería LiPo de dos celdas.

En el repositorio pueden encontrarse algunos códigos básicos para mover a Kame. Los algoritmos de movimiento están basados en osciladores, igual que Zowi.

Nombre Kame
Fecha publicación 21 Octubre 2015
Autores Javier Isabel, bqlabs
Licencia CC-BY-SA
Fuentes https://github.com/bqlabs/miniKame
Derivado de https://github.com/bqlabs/kame