Crabb

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¿Quieres montar un robot patudo con forma de cangrejo? ¡Pues aquí está el PrintBot Crab! Voy a explicarte paso a paso cómo hacerlo. En primer lugar prepara en tu mesa los componentes que vas a necesitar:

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El chasis de este robot se compone de piezas 3D impresas, por eso es un PrintBot. Aquí puedes descargarlas para imprimirlas en una impresora 3D:

¡¡ATENCIÓN!! ¡Un paso importante que no debes saltarte!

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Hay que cargar el programa que deja los miniservos en sus posiciones iniciales. Para ello conectalos como te indicamos, crea los siguientes bloques en bitbloq y programa el cerebro de tu robot.

inicializa_Crab

Ahora sí cangre-grumetes, ya toca ponernos… ¡manos a la tuerca! Desconecta todo, sigue por orden los pasos de montaje y pronto tendrás tu patudo en marcha. Pon las pilas en el portapilas. Pega el adhesivo circular tanto en el portapilas como en la cara interna de la pieza F.

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Coloca los dos miniservos laterales en sus huecos. Fija el soporte central B y atornilla el otro miniservo.

¡Recuerda no girar con la mano la posición programada de los miniservos cuando coloques los cabezales!

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¡Vamos a por las patas! Fíjate en que dos de las patas tienen un hueco para que encajen con el cabezal en cruz de los miniservos.

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Pon las tuercas autoblocantes en las piezas L que enlazarán las patas. Deja sus tornillos un poco flojos como te enseñamos. Encaja con cuidado las patas centrales en posición horizontal.

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Coloca el soporte para la placa cerebro y el portapilas. Atorníllalo al cuerpo del robot añadiendo dos tuercas por debajo.

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Para no resbalar con las algas marinas y el suelo en general, colocamos las conteras de goma antideslizantes en todas las cangre-patitas. ¡Qué agarre molón!

¡Conexiones! Conecta las vitaminas electrónicas como muestra el siguiente diagrama. Fíjate en la orientación del dibujo para saber cuál es el lado derecho y cuál el izquierdo.

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Coloca el portapilas en su sitio.

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¡Bravo cangre-grumete! ¡Ya tienes tu PrintBot Crab funcional! Ahora viene un paso divertido donde decoraremos el robot para darle una apariencia más chula y marina.

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¡Pepinos de mar! ¡Es un robot cangrejo!

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♪♫ “Bajo el mar… Baaajo el maaaaar…”♪♫♪♫♫

PROGRAMACIÓN DEL AVANCE PATUDO:

En el siguiente botón te dejo los programas para hacer avanzar y girar al patudo. Tienes tanto el código arduino (.ino) como el archivo .XML que podrás abrir con bitbloq y cargarlo desde ahí a tu placa para empezar a moverte.

Si quieres hacer girar al robot, tan sólo tendrás que cambiar qué función se ejecuta con este bloque bitbloq:

Programa_funcion

24 comentarios

  1. Cordial Saludo Ingeniera Anita de Prado.

    Buscando sitios de robotica educativa llego hasta su sitio web que es realmente para mi el mejor.

    Me gustaría poder saber acerca del software de programación;. si este es libre y de donde puedo descargarlo.

    Gracias

    1. Anita de Prado

      Hola Omaldo,
      El software para programar con bloques se llama bitbloq. No se descarga, se programa online y es gratuito. Tan sólo tienes que entrar en la dirección: http://bitbloq.bq.com/

      Si te registras (también gratuitamente) puedes acceder a más opciones como guardar tus proyectos en la nube. Aquí te dejo una guía de primeros pasos con bitbloq: http://diwo.bq.com/antes-de-empezar-2/

  2. Hola Anita,
    estoy tratando de poner en marcha de nuevo mi cangrejo, pero al tratar de compilarlo, me da este mensaje
    “Printbot_Cangrejo_Osciladores.ino:40:24: fatal error: Oscillator.h: No such file or directory
    compilation terminated.
    Error de compilación”
    A pesar de tener cargados en la IDE las dos bibliotecas oscillator.cpp y Oscillator.h.

    ¿Hay algo que puedo hacer para solucionarlo?
    Gracias.
    Un saludo

    1. Resuelto este problema.
      Tenía problema con las librerias de Arduino. Ya lo cargo sin problemas.

      Un saludo,
      Santiago

      1. Anita de Prado

        Hola Santiago,

        Me alegro que ya lo hayas solucionado. Como habrás visto, el programa de este patudo utiliza la librería Oscillator creada por Obijuan . Debes incluir la carpeta “Oscillator” con los archivos Oscillator.h y Oscillator.cpp dentro de las librerías de Arduino IDE [ … Arduino \ libraries ].

        Un saludo.

  3. Perdona otra vez, Anita.
    Varias veces he tratado de acceder a mi cuenta de BQ, porque quería programar con Bitbloq, pero me resulta imposible me quedo esperando y no pasa nada. Mi navegador es Firefox 37.0 y mi sistema operativo es Ubuntu 10.10.
    Por cierto, debido a que no puedo acceder, tampoco puedo enviar el sketch a la placa, a pesar de dejarme programar con los bloques.
    No se si tendrá que ver con un cambio de cuenta de correo que he hecho: empecé con santiagosalvador arroba gmail punto com y ahora la tengo con en ssalvador arroba educa punto madrid punto org

    ¿Puedes decirme algo sobre este problema?

    Gracias y un saludo.

    1. Este problema con mi cuenta de bitbloq sigue sin resolverse.

  4. hola monte el Crab y funcionada pero me pregunto si se puede controlar con la aplicacion robopad ? bluetooth
    gracias
    jose

    1. Anita de Prado

      Hola Jose,
      Claro que puedes, tan sólo tendrías que abrir el programa Robopad generado con bitbloq y cambiar las funciones: “Avanzar”, “Giro derecha”, “Stop”…etc por las correspondientes que hacen moverse al Crab.
      ¿Te animas a probarlo? :)

  5. Por favor envíe la especificación y el tamaño de los pernos y otras piezas para que yo puse en marcha el proyecto. No he encontrado en la descripción. Gracias.

    1. Anita de Prado

      Hola Marcelo,

      Éstas son las medidas que necesitas:

      Q = Tuerca Autoblocante M3 mm
      Z = Tuerca Autoblocante M3 mm
      M = Tornillo M3x12 mm
      N = Tornillo M3x16 mm
      R = Tornillo M3x35 mm
      S = Tornillo M3x40 mm
      T = Contera de goma 10mm diámetro interior

  6. Buenos días.

    Acabo de montar el cangrejo de bq pero tengo un problema, le he metido el codigo en arduino que teneis en la misma descarga y me anda para atras en vez de para adelante!!

    Alguna idea?

    1. Anita de Prado

      Hola Juan,

      Comprueba las conexiones, fíjate bien en qué pines están conectados los miniservos, si cambias el pin 10 por el pin 11 podría pasar eso:
      Servo derecha = pin 10
      Servo izquierda = pin 11
      Servo central = pin 6

      ¿Cuál de los dos programas estás utilizando? Si es el que tiene la librería de osciladores, tan sólo tendrás que cambiar la variable dif_fase entre 90 y -90:

      “dif_fase = DEG2RAD(-90);”
      “dif_fase = DEG2RAD(90);”

  7. Ok, entonces todo lo que vea a 90 lo cambio a -90 y lo que vea a 90 a -90?

    1. Anita de Prado

      Únicamente habría que cambiar la línea de código que está en definición de variables:

      /* Diferencia de fase entre patas centrales y patas exterior */
      double dif_fase = DEG2RAD(-90);

      Pero es mejor solución que dejes el código tal cómo está y compruebes las conexiones como te he explicado.

  8. Otra cosilla es que uno de los 3 motores pierde potencia, ahora tengo el del medio que no tiene suficiente potencia como par subirlo del todo y hacer todo el recorrido, he probado con adaptador corriente y algo mejor se nota pero aun y todo…

  9. Por otro lado, puedo conectar 6 mini servos en una misma placa? o no tiene fuerza para que anden los 6 ?

    He cogido el la programación de bitbloq, e copiado y pegado todo pero no me funcionan los 3 servos que he sumado…

    1. Anita de Prado

      Hola Juan,

      Por lo que escribes parece que tienes un problema de alimentación de tus servos.
      Si tienes la placa FreaduinoUNO puedes tener problemas al alimentar más de 3 servos, en cambio si tienes la placa ZUM BT-328 podrías conectar más servos perfectamente. Fíjate en el programa de éste post: http://diwo.bq.com/bailando-con-8-servos-y-la-zum-bt-328/

  10. Buenos días!!

    Siguiendo el principio de la idea del cangrejo, he multiplicado todo X2 y he estoy creando un “Gusano” (o ya veremos en que queda al final jejej). Me falta por poner una pata central mas, la placa, la alimentación y la piel del gusano que la hare con filaflex muy finito con formas de escamas. Estoy pensando también en colocarlo un servo en el medio para hacer que se mueva el soporte circular del medio y de sensación de balanceo del cuerpo :)

    Os dejo unas fotos de cómo va la cosa:
    http://i58.tinypic.com/mm4yzd.jpg
    http://i61.tinypic.com/29m7fxs.jpg
    http://i57.tinypic.com/4pt4hs.jpg

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