cerebro

Antes de começar, vamos confirmar que toda a electrónica que tens funciona correctamente. É sempre bom fazer este primeiro passo, porque uma vez que tenhas o robot montado, descobrir que algo não funciona é bastante frustrante! Se não sabes fazer alguns destes testes, entra em contacto com o nosso suporte técnico (soporte3d@bq.com) para que te resolvam o problema e te troquem alguma peça electrónica no caso de existir algo defeituoso.

Não te preocupes se te faltar algum dos componentes que vamos testar.  Faz os exemplos para os componentes que tenhas. Por exemplo, o Kit Renacuajo (Girino) não inclui nem um miniservo, nem sensores de luz.

Não te preocupes se os teus componentes não tiverem a forma dos novos componentes hexagonais chamados ZUM bloqs: eles são totalmente compatíveis entre si!

sensor_IR

Testar a placa controladora


cerebro

A placa controladora é o cérebro dos teus projectos robóticos e também dos PrintBots. É nela que carregaremos o programa que se executará continuamente enquanto a placa estiver alimentada.

Agora mesmo oferecemos dois tipos de placas: o modelo FreeduinoUNO (incluída nos kits) e o modelo ZUM BT-328. São totalmente compatíveis entre se e também com toda a gama de placas Arduino dos modelos UNO e BT.

Como já deves ter visto, têm uma fila de pinos coloridos preparada para conectar os componentes. No total, são 14 pinos digitais e 6 pinos analógicos (numerados como A0, A1, A2…)

Como funciona a alimentação por USB?

Começamos, e antes de tudo o resto, vamos confirmar se a placa controladora funciona correctamente. Para isso, liga-a com o USB ao computador. Acendeu-se? Devem acender algumas luzes (LEDs). Se sim, já sabemos que a corrente chega correctamente à placa.

E com pilhas?

 

 

Pega agora no porta-pilhas, põe as pilhas correctamente e liga a placa (o USB deve estar desligado), Acendem-se os LEDs?. Boa! Já sabemos que tanto o porta-pilhas, como a placa são alimentadas correctamente. Se os LEDs não se acenderam agora, é provável que seja um problema do porta-pilhas. Confirma se os seus cabos estão bem encaixados (dá um ligeiro puxão para confirmar).

Primeiro programa de testes: Fazer piscar um LED

Agora que já sabemos que a placa está bem alimentada, vamos carregar o primeiro programa de teste. Este programa fará piscar um LED, que é um componente que se acende e apaga, como se fosse uma pequena lâmpada. Neste caso em concreto, vamos usar um LED especial, que já vem integrado na placa e é nomeado como D13 (porque internamente está conectado ao pino digital número 13).

Programar no bitbloq

Programar no bitbloq é realmente simples. Antes de que te dês conta, estarás a criar programas realmente complexos e em muito pouco tempo. Apenas necessitas do navegador web Google Chrome.

Segue estes passos para começar com o bitbloq:

  1. Conecta a tua placa ao computador com o cabo USB.
  2. Abre o bitbloq
  3. Clica em Compilar e verás como compila o código (pode estar vazio).
  4. Clica agora em Carregar e verás como instalar automaticamente a extensão que necessitas. Uma vez instalada, volta a clicar em Carregar.

Se tudo correu bem, o bitbloq encontrará automaticamente o tipo de placa e a porta onde a conectaste. Podes ver o resultado, clicando sobre Historial:

 

 

Se é a primeira vez que utilizas o bitbloq, é possível que tenhas que instalar os drivers para que o teu computador reconheça essa placa-cérebro. Vai aparecer uma mensagem como esta:

Descarrega e instala os drivers conforme o sistema operativo que utilizes e experimenta novamente carregar o programa para a tua placa. Se tiveres alguma dúvida, escreve-nos para support-bitbloq@bq.com

Agora que já tens o bitbloq configurado, cria um programa como o da seguinte imagem:

Não sabes como cria-lo? Calma, Robonauta! Descarrega o programa já terminado aqui.

Podes abrir qualquer projecto em formato “.xml” no bitbloq, clicando em: Mais opções – Carregar projecto

 

 

Por último, volta a clicar em Carregar para instalar o programa criado no cérebro da tua placa.

Programar com o IDE do Arduino

Se já conseguiste utilizar o bitbloq e tudo está a funcionar bem, não precisas de testar outras opções. Mas se  preferires outro método, explicaremos como fazer o mesmo com o IDE do Arduino. Este interface ou IDE tem por defeito um exemplo de programa que faz piscar o LED D13. Para abrir o programa, pressiona sobre Arquivo – Exemplos – 01. Basics -> Blink.

 

Tal como com o bitbloq, se conseguiste colocar o LED D13 a piscar, significa que a tua placa funciona correctamente e que já aprendeste como se faz.

Testar os servos de rotação contínua


Vamos agora testar se os servos de rotação contínua funcionam correctamente. Conecta um destes servos ao pino digital 10 tal como podes observar no esquema seguinte:

zum-10servo

Carrega o seguinte programa no bitbloq (descarrega Test servo continuo.xml) ou cria-o tal como vês na imagem:

O servo deve girar um segundo numa direcção, parar 3 segundos, girar outro segundo na outra direcção e voltar a parar outros três segundos.

 

 

Se o servo não parar completamente e continuar a girar lentamente quando lhe ordenamos que pare, é porque necessita de ser calibrado. Vê o vídeo seguinte sobre como calibrar os servos de rotação contínua:

 

 

Não te preocupes se o programa disser que o servo deve girar no sentido horário e tu o vês a girar no sentido anti-horário. A referência para a direcção da rotação não é a partir da frente do servo, mas da sua parte traseira.

Deves testar ambos os servos.

Testar os sensores infravermelhos


O sensor infravermelho (IV) é um componente digital que serve para distinguir a cor branca da cor preta, e habitualmente utilizam-se para fazer robots conhecidos como segue-linhas, que seguem uma línha negra desenhada no chão. Dizemos que é digital porque ao ler o valor deste sensor, poderemos receber um 0 ou um 1 dependendo do que detecte.

A primeira coisa que necessitas de fazer é calibrar o sensor para que distinga bem o preto do branco. Para isso podes seguir as instruções do vídeo seguinte:

 

 

Lembra-te de calibrar ambos os sensores! Se não funcionar como esperavas, assegura-te que os cabos estão conectados correctamente, tanto à placa controladora, como ao sensor.

>> Se tens o Kit do PrintBot Renacuajo (Girino), podes finalizar aqui os testes. <<

Testar o sensor de luz


O sensor de luz dá-nos uma leitura que representa a quantidade de luz que incide sobre ele. Este sensor é um componente analógico (podem devolver valores entre 0 e 1023).

Conecta o sensor de luz no pino analógico A1 como no esquema seguinte:

zum-A1sensluz

Vamos fazer um programa que acenda e apague o LED D13 a uma velocidade que dependa da quantidade de luz. Carrega o seguinte programa no bitbloq (descarrega Test-sensorLuz) ou utiliza os seguintes blocos:

Este programa faz com que se o sensor devolver um valor baixo (pouca luz), o LED piscará rápido, já que a espera é pequena. Não te preocupes em aprofundar agora de forma a entenderes a programação. Confirma apenas que o resultado é o que mostra no vídeo:

 

 

Se não funcionar como esperavas, confirma apenas que tudo está conectado correctamente.

Testar o miniservo


O miniservo é um pequeno motor que é capaz de girar sobre o seu eixo entre 0 e 180 graus, ou seja, meia-volta. Para confirmar que funciona correctamente, conecta o cabo ao pino digital 10, tal como se observa no esquema seguinte:

zum-10servo

Neste caso, o programa consiste em percorrer uma a uma, todas as posiciones que pode tomar o miniservo. Executa um movimento que vai desde o 0 até 180, espera um segundo e volta de 180 novamente ao 0. Carrega o seguinte programa no bitbloq (descarrega Test-miniservo) ou usa estes blocos:

Confirma que o teu miniservo descreve um arco como este: