Já montaste o PrintBot Renacuajo (Girino). Agora vamos programá-lo para que siga uma linha preta. Sabes como funciona um segue-linhas?
Na imagem seguinte, vamos explicar-te. Graças ao sensor infravermelho o robot sabe quando o chão é branco ou preto e, por isso, é capaz de detectar se está em cima da linha … ou não! E em função desta informação, pode actuar para segui-la.
Bom, vamos agora passo a passo, ver como se programa no bitbloq
Vamos começar! O nosso PrintBot possui dois sensores infravermelhos que o ajudam a detectar quando está em cima da linha preta. Necessitamos de ler estes valores dos sensores. Chamaremos a essas leituras ir_direito e ir_esquerdo. ATENÇÃO! “ir” significa infravermelho, não significa o verbo ir. Podes ver no esquema eléctrico de cima: o servo direito está conectado ao PINO digital 9 e o esquerdo ao PINO digital 6.
Repara que o sensor esquerdo está conectado ao pino 3 e o direito ao pino 2
O sensor infravermelho dá-nos o valor 0 quando detecta “preto” e 1 em caso contrário. Para nos lembrarmos, vamos declarar a variável PRETO com o valor 0. As variáveis são “nomes” aos quais atribuímos um valor. Repara como se faz:
E agora? Agora temos que mover os motores para que o robot siga a linha. Leste bem a explicação do segue-linhas?
1. Quando os dois sensores vêem a linha preta, quer dizer que o robot está sobre a linha e, portanto, deve avançar. Para isso, os dois servos giram.
2. Quando os dois sensores vêem branco, então é porque terminou a linha preta ou, então, o robot está perdido… o melhor é parar!
3. Quando o sensor esquerdo vê preto e o direito branco, significa que o robot está a sair pela direita e, por isso, deve girar à esquerda. Para girar à esquerda, o que ele faz é mover apenas a roda direita (experimenta em casa e verás como é isto que acontece).
4. Quando o sensor direito vê preto e o esquerdo vê branco, significa que está a sair pela esquerda e, por isso, deve girar à direita. Para girar à direita, o que faz é mover apenas a roda esquerda (ficaste convencido?).
Bom, está esclarecido! Então agora vamos pensar juntos! Repara bem nos 4 casos … e vamos procurar uma regra simples:
Sempre que o sensor direito vê preto, move a roda esquerda, e se o sensor direito vê branco, pára a roda esquerda.
Sempre que o sensor esquerdo vê preto, move a roda direita, e se o sensor esquerdo vê branco, pára a roda direita.
Pensa nisto! Se entendeste bem, criar este programa é facílimo:
Existe uma pausa de 10 milissegundos em cada servo porque, depois de se mover um servo, é sempre bom esperar um pouco 
Agora já sabes programá-lo perfeitamente … mas se não entendeste tudo … a nossa amiga Berta, vai-te explicar tudinho neste vídeo. É uma autêntica robonauta. Atreves-te a enviar-nos os teus próprios vídeos? Escreve-nos para diy@bq.com e nós publicaremos os teus vídeos!
