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La torreta automática, es un inofensivo artefacto con capacidad para apuntar a objetivos de colores. Básicamente está compuesta por un mecanismo pan-tilt imprimible movido por maxiservos. Se controla desde un PC a través de una placa bq ZUM y puede utilizarse en aplicaciones como la de este video.

Como se puede observar la torreta “dispara” a las latas de colores, pero si un humano aparece en la imagen, deja de disparar.

Las piezas que se han utilizado son las siguientes:

  • Soporte del servo Z (adaptador.stl)
  • Soporte del servo X (pan.stl)
  • Bracket de sujeción (bracket.stl)
  • Soporte para trípode (base.stl)

A parte se necesitan:

  • Dos maxiservos
  • Una placa bq ZUM (o placa Arduino)
  • Una batería para los servos

Para montarlo, lo primero que se debe hacer es montar el servo Z en su soporte (adaptador.stl) utilizando tornillos de m4. Lo próximo será anclar el conjunto a la base con tubo de aluminio y tornillos m4 largos a través de él. En nuestro caso la base es la barra de un trípode, por lo que hemos utilizado un soporte para barras (base.stl). Las piezas están diseñadas en OpenSCAD y se han parametrizado para hacerlas dependientes del diámetro de la barra base.

El siguiente paso es montar la bancada para el servo X, el encargado de inclinar hacia arriba y hacia abajo nuestra torreta. Primero se atornilla el horn del servo Z en la parte inferior de la bancada del servo y luego se coloca el conjunto sobre el servo Z. Es importante hacer esto antes de montar el servo X, ya que una vez se monta este, el agujero a través del que se montan los tornillos queda tapado.

Tras esto, ya puede montarse el servo X en su base con tornillos m4. Por último, se colocará el bracket, sujetando un extremo al horn del servo X y otro extremo a la bancada del servo X.

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El bracket está agujereado para poder montar cualquier cacharro que necesite tu proyecto. En nuestra aplicación, hemos colocado una webcam para utilizar un programa con OpenCV que detecta objetivos de forma autónoma. Todas las fuentes de código y piezas están publicadas en el repositorio del proyecto bajo una licencia GPL v2. En él puedes encontrar las instrucciones necesarias para ponerlo en marcha.

También puedes decargar las piezas directamente en la sección de descargas.